Het gebied tussen de zuidelijke Karpaten en de Donau was al sinds het begin van de mensheid bewoond. De menselijke resten gevonden in Peștera cu Oase (“The Cave with Bones”), radioactieve koolstof gedateerd als zijnde van ongeveer 40.000 jaar geleden, vertegenwoordigen de oudst bekende Homo sapiens in Europa

In de oudheid werd het grondgebied van het huidige Roemenië voornamelijk bewoond door Dacische stammen, die een opmerkelijke, hoewel niet erg bekende, cultuur waren. Het koninkrijk van Dacië bereikte het hoogtepunt van zijn macht in de 1e eeuw voor Christus, toen hun koning Burebista regeerde vanuit zijn machtsbasis in de Karpaten over een uitgestrekt gebied dat zich uitstrekte van Centraal-Europa tot de Zwarte Zee. Het intrigerende netwerk van vestingwerken en heiligdommen gebouwd rond de Dacische hoofdstad Sarmisegetuza , in het zuidwesten van Transsylvanië, is door de eeuwen heen relatief goed bewaard gebleven en staat nu op de werelderfgoedlijst van UNESCO .

In 106 na Christus werden de Daciërs onder leiding van koning Decebalus, na twee hevig uitgevochten oorlogen, verslagen door de Romeinse legioenen onder keizer Trajanus en het grootste deel van hun thuisland werd deel van het Romeinse rijk onder de naam “Dacia Felix”.

De regio was zeer rijk aan natuurlijke hulpbronnen (vooral goud) en bloeide onder het Romeinse bestuur: steden ontwikkelden zich snel, er werden belangrijke wegen aangelegd en mensen uit het hele rijk vestigden zich hier. Dat is waarom, hoewel de Romeinse overheersing slechts 169 jaar duurde (106-275 AD), er een bevolking ontstond met een kenmerkende Latijnse cultuur, karakter en taal.

In de vroege middeleeuwen begonnen Hongaren zich te vestigen in het gebied dat tegenwoordig bekend staat als Transsylvanië, dat uiteindelijk deel zou gaan uitmaken van het Koninkrijk Hongarije , en later het Oostenrijks-Hongaarse rijk . Duitsers vestigden zich ook in dat gebied (in verschillende golven) en in Banat, sommige kwamen al in de 12e eeuw. Om zichzelf te beschermen tegen de frequente invasies van Tartaar en Turkije begonnen ze met het bouwen van versterkte steden en kastelen, waarvan er vele nog overeind staan. Ten zuiden en oosten van de Karpaten ontstonden in de 14e eeuw de vorstendommen van Walachije en Moldavië. Vanaf de 15e eeuw vielen ze (en ook een tijdje Transsylvanië) onder de overheersing van het Ottomaanse rijk .

Gedurende een korte periode in 1600 regeerde Michaël de Dappere (Mihai Viteazu) over alle drie de vorstendommen en werd zo kort de de facto heerser van een verenigd Roemenië. Zijn vakbond viel korte tijd later uiteen.

Een Roemeense nationale opwekkingsbeweging begon eind 1700 in Transsylvanië en trok over de Karpaten, wat de 1859-unie van Moldavië en Walachije inspireerde en zo het prototype van een modern Roemenië creëerde. In 1918-1919 werden Transsylvanië en Oost-Moldavië (de huidige Republiek Moldavië ) verenigd met Roemenië.

In 1940, nadat het een deel van zijn grondgebied (Oost-Moldavië en Noord-Boekovina) aan de USSR had verloren als gevolg van het Molotov-Ribbentrop-pact, sloot Roemenië zich aan bij de As-mogendheden en nam het deel aan de Duitse invasie van de USSR in 1941. 855.000 Roemeense soldaten, piloten en matrozen vochten de hele weg naar Stalingrad en de Kaukasus en trokken zich vervolgens terug naast het Duitse leger, terwijl ze meer dan 30% slachtoffers leden. 

Drie jaar later, onder de voet gelopen door de Sovjets, tekende Roemenië een wapenstilstand. Van augustus 1944 tot 9 mei 1945 vochten twee Roemeense legers, 540.000 man sterk, aan de zijde van de geallieerden tegen de As-mogendheden en bevrijdden delen van Hongarije, Tsjechoslowakije en Oostenrijk met meer dan 160.000 slachtoffers. Met uitzondering van Duitsland, overtroffen de Roemeense strijdkrachten alle andere gecombineerde As-militairen aan het Sovjetfront,

De naoorlogse Sovjetbezetting leidde in 1947 tot de vorming van een communistische “volksrepubliek” en de troonsafstand van de koning. Tussen 1947 en 1965 werd Roemenië geleid door Gheorghiu Gheorghiu-Dej, die gedurende het grootste deel van zijn regering een pro-Sovjet-houding had. In 1965 werd hij opgevolgd door Nicolae Ceaușescu, die minder enthousiast was over de Sovjet-Unie en een neutraler buitenlands en binnenlands beleid voerde dan zijn voorganger; maar zijn Securitate-politiestaat werd in de jaren tachtig steeds meer onderdrukkend en draconisch. Ceauşescu werd omvergeworpen en eind 1989 geëxecuteerd.

Voormalige communisten, gehergroepeerd rond het Front of National Salvation en later de Roemeense Partij voor Sociaal-Democratie, domineerden de regering tot de verkiezingen van 1996, toen ze van de macht werden verdreven door een fractiele coalitie van centristische partijen, de Democratische Conventie van Roemenië (DCR). Na mislukte hervormingen en interne onderlinge strijd verloor de DCR de verkiezingen ten gunste van de Sociaal-Democratische Partij (PSD). Beide groepen probeerden de banden met Hongarije, die in de jaren tachtig diep waren verbroken, aan te passen, toen Ceauşescu de grote Hongaarse gemeenschap aanmoedigde het land te verlaten of hen rechtstreeks verbannen (5.000 Hongaren verlieten Roemenië per jaar). 

De verkiezingen van 2004 brachten een alliantie tot stand die was gevormd door de National Liberal (PNL) en de Democratische partijen. Ze regeerden met de steun van de meeste minderheidspartijen in Roemenië. In 2008 hield Roemenië zijn parlementsverkiezingen, waarbij de rechtse Democratische Liberale Partij de winnaar werd van de nationale verkiezingen, ondanks een kleine marge voor de linkse PSD. Na een politieke crisis van 2012 worden het parlement en de regering nu gedomineerd door de centristische sociaal-liberale unie, een coalitie van PSD en PNL).

Als het gaat om de economische, sociale en politieke ontwikkeling, doet Roemenië het goed in vergelijking met zijn buurlanden (met uitzondering van Hongarije), maar het heeft nog een aantal manieren om dat ontwikkelingsniveau te bereiken dat de West-Europeanen genieten.